我们是协议离婚的。孩子抚养权归他。(孩子从小是爷爷奶奶带的,他在监狱待

我们是协议离婚的。孩子抚养权归他。(孩子从小是爷爷奶奶带的,他在监狱待了四年多)我是不忍心老的难受。现在我想带孩子出来玩过夜他们都不允许。所以我想要回孩子抚养权。孩子也喜欢和我在一起。如果打这样的官司大概需要多少钱?